Sur la Terre, il y a quatre millions d'années, des anthropoïdes se battent contre les fauves et contre leurs congénères. Un matin ils découvrent en se réveillant un étrange bloc de métal. L'un des antropoïdes a l'idée de se servir d'un os comme d'une arme... L'évolution de l'humanité a commencé... En 2001, la science permet les voyages spatiaux réguliers mais les savants sont préoccupés par la découverte d'un mystérieux mégalithe près du cirque lunaire de Tyco. Le docteur Floyd annonce à ses confrères que cette nouvelle doit rester secrète. Dix-huit mois plus tard, une expédition part vers Jupiter...