Un engin spatial américain, égaré dans l'espace-temps, s'écrase en 3978 sur une planète de la constellation d'Orion. Les trois astronautes Taylor, Landon et Dodge découvrent que cette planète mystérieuse est habitée par une humanité primitive et par des singes très évolués. Dodge est abattu par les singes et Taylor est fait prisonnier. Un couple de jeunes savants Zira et Cornelius est persuadé que Taylor est le fameux " chaînon manquant " de l'histoire de l'évolution mais le docteur Zaius estime que Taylor représente un danger pour les singes. Pour prouver la véracité de leurs théories, Zira et Cornelius font évader Taylor et se dirigent vers la zone interdite.